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#ifndef ARM_H
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#define ARM_H
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#include <xc.h>
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#include <stdint.h>
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#include <macros.h>
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// Registres Modbus
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#define ARM_REG_GEAR 0x0802 // déplacement en µm par tour SPOOL
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#define ARM_REG_OFFSET 0x0803 // distance capteur home → origine (µm)
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#define ARM_REG_LEFT 0x0804 // position limite gauche (1/10 mm)
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#define ARM_REG_RIGHT 0x0805 // position limite droite (1/10 mm)
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// Valeurs par défaut LEFT/RIGHT
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#define ARM_LEFT_DEFAULT 500U // 50.0 mm en dixièmes
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#define ARM_RIGHT_DEFAULT 4500U // 450.0 mm en dixièmes
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// Mécanique
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// 1 tour ARM = 40mm = 1600 micropas
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// 1 micropas ARM = 25µm
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// 8 microsteps
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// #define ARM_UM_PER_USTEP 25U // µm par micropas
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// #define ARM_USTEP_PER_REV 1600U // micropas par tour
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// 4 microsteps
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#define ARM_UM_PER_USTEP 50U // µm par micropas
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#define ARM_USTEP_PER_REV 800U // micropas par tour
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#define ARM_UM_PER_REV ((uint32_t)ARM_UM_PER_USTEP * ARM_USTEP_PER_REV) // 40000µm
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// Limites gear
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#define ARM_GEAR_MIN 0 // µm (arrêt vgear)
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#define ARM_GEAR_MAX 65535 // µm = 65.535mm par tour SPOOL
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// API publique
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void ARM_Init(void);
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void ARM_UpdateTarget(void); // appelé depuis l'ISR SPOOL — met à jour arm_target_position
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void ARM_Enable(uint8_t state); // ENABLE moteur ARM
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void ARM_SetDir(uint8_t dir); // sens de rotation ARM
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void ARM_SetFree(uint8_t state); // free ARM + désactive vgear (REG_CTRL bit1)
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void ARM_GoToZero(void); // retour à LEFT, nouvelle bobine (REG_CTRL bit12)
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void ARM_SetGear(uint16_t um); // écriture registre 0x0802
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void ARM_SetOffset(uint16_t um); // écriture registre 0x0803 + sauvegarde EEPROM
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uint16_t ARM_GetOffset(void); // lecture offset courant
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void ARM_SetLeft(uint16_t dmm); // écriture registre 0x0804 (1/10 mm)
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void ARM_SetRight(uint16_t dmm); // écriture registre 0x0805 (1/10 mm)
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void ARM_SetLeft(uint16_t pos); // écriture registre 0x0804 (1/10 mm)
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void ARM_SetRight(uint16_t pos); // écriture registre 0x0805 (1/10 mm)
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uint16_t ARM_GetLeft(void); // lecture position gauche courante
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uint16_t ARM_GetRight(void); // lecture position droite courante
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void ARM_SetLeft(uint16_t dmm); // écriture registre 0x0804 (1/10 mm)
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void ARM_SetRight(uint16_t dmm); // écriture registre 0x0805 (1/10 mm)
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uint16_t ARM_GetLeft(void);
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uint16_t ARM_GetRight(void);
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#endif // ARM_H
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