#ifndef ARM_H
#define ARM_H

#include <xc.h>
#include <stdint.h>
#include <macros.h>

// ─────────────────────────────────────────────
//  Registres Modbus
// ─────────────────────────────────────────────

#define ARM_REG_GEAR            0x0802      // déplacement en µm par tour SPOOL
#define ARM_REG_OFFSET          0x0803      // distance capteur home → origine (µm)
#define ARM_REG_LEFT            0x0804      // position limite gauche (1/10 mm)
#define ARM_REG_RIGHT           0x0805      // position limite droite (1/10 mm)

// ─────────────────────────────────────────────
//  Valeurs par défaut LEFT/RIGHT
// ─────────────────────────────────────────────

#define ARM_LEFT_DEFAULT        500U        // 50.0 mm en dixièmes
#define ARM_RIGHT_DEFAULT       4500U       // 450.0 mm en dixièmes

// ─────────────────────────────────────────────
//  Mécanique
//  1 tour ARM = 40mm = 1600 micropas
//  1 micropas ARM = 25µm
// ─────────────────────────────────────────────

// 8 microsteps
// #define ARM_UM_PER_USTEP        25U         // µm par micropas
// #define ARM_USTEP_PER_REV       1600U       // micropas par tour
// 4 microsteps
#define ARM_UM_PER_USTEP        50U         // µm par micropas
#define ARM_USTEP_PER_REV       800U       // micropas par tour
#define ARM_UM_PER_REV          ((uint32_t)ARM_UM_PER_USTEP * ARM_USTEP_PER_REV)  // 40000µm

// ─────────────────────────────────────────────
//  Limites gear
// ─────────────────────────────────────────────

#define ARM_GEAR_MIN            0           // µm (arrêt vgear)
#define ARM_GEAR_MAX            65535       // µm = 65.535mm par tour SPOOL

// ─────────────────────────────────────────────
//  API publique
// ─────────────────────────────────────────────

void     ARM_Init(void);
void     ARM_UpdateTarget(void);        // appelé depuis l'ISR SPOOL — met à jour arm_target_position
void     ARM_Enable(uint8_t state);     // ENABLE moteur ARM
void     ARM_SetDir(uint8_t dir);       // sens de rotation ARM
void     ARM_SetFree(uint8_t state);    // free ARM + désactive vgear (REG_CTRL bit1)
void     ARM_GoToZero(void);            // retour à LEFT, nouvelle bobine (REG_CTRL bit12)
void     ARM_SetGear(uint16_t um);      // écriture registre 0x0802
void     ARM_SetOffset(uint16_t um);    // écriture registre 0x0803 + sauvegarde EEPROM
uint16_t ARM_GetOffset(void);           // lecture offset courant
void     ARM_SetLeft(uint16_t dmm);     // écriture registre 0x0804 (1/10 mm)
void     ARM_SetRight(uint16_t dmm);    // écriture registre 0x0805 (1/10 mm)
void     ARM_SetLeft(uint16_t pos);     // écriture registre 0x0804 (1/10 mm)
void     ARM_SetRight(uint16_t pos);    // écriture registre 0x0805 (1/10 mm)
uint16_t ARM_GetLeft(void);             // lecture position gauche courante
uint16_t ARM_GetRight(void);            // lecture position droite courante
void     ARM_SetLeft(uint16_t dmm);     // écriture registre 0x0804 (1/10 mm)
void     ARM_SetRight(uint16_t dmm);    // écriture registre 0x0805 (1/10 mm)
uint16_t ARM_GetLeft(void);
uint16_t ARM_GetRight(void);

#endif // ARM_H