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| Makefile | ||
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fdr1-modbus-slave
Firmware Modbus RTU esclave pour trancanneur industriel, conçu pour tourner sur la carte FDR1 v1.00.
Le PIC lit la vitesse du fil via le périphérique QEI, pilote le moteur de bobine (SPOOL) et synchronise le guide-fil (ARM) via un virtual gear configurable. La communication avec le maître (OpenPLC ou autre) se fait en Modbus RTU RS232/RS485.
Matériel requis
- Carte FDR1 v1.00
- Microcontrôleur PIC18F4431
- Quartz 8 MHz (HSPLL x4 → Fosc = 32 MHz)
- Encodeur incrémental raccordé au périphérique QEI
- 2 drivers pas à pas Step/Dir (SPOOL + ARM)
- Liaison série RS232 (RS485 à venir)
Configuration Modbus RTU
| Paramètre | Valeur |
|---|---|
| Adresse esclave | 183 |
| Vitesse | 115200 bps |
| Format | 8N1 |
| Function codes | FC03, FC06, FC16 |
Registres Modbus
Lecture (FC03)
| Adresse | Nom | Type | Description |
|---|---|---|---|
0x1700 |
QEI_POS | UINT16 | Vitesse fil (position QEI) |
Écriture (FC06 / FC16)
| Adresse | Nom | Type | Accès | Description |
|---|---|---|---|---|
0x0800 |
REG_CTRL | UINT16 | R/W | Registre de contrôle (voir bits ci-dessous) |
0x0801 |
SPOOL_FREQ | UINT16 | R/W | Fréquence moteur SPOOL (Hz, 0=arrêt) |
0x0802 |
ARM_GEAR | UINT16 | R/W | Virtual gear ARM (µm par tour SPOOL, 0=arrêt) |
0x0803 |
ARM_OFFSET | UINT16 | R/W | Distance capteur home → origine (µm) — EEPROM |
0x0804 |
ARM_LEFT | UINT16 | R/W | Position limite gauche (1/10 mm, défaut: 500) |
0x0805 |
ARM_RIGHT | UINT16 | R/W | Position limite droite (1/10 mm, défaut: 4500) |
0x0806 |
SPOOL_RATIO | UINT16 | R/W | Démultiplication SPOOL (millièmes, 1000=1:1) — EEPROM |
Bits REG_CTRL (0x0800)
| Bit | Nom | Description |
|---|---|---|
| 15 | SPOOL_ENABLE | Active le moteur SPOOL |
| 14 | SPOOL_DIR | Sens de rotation SPOOL |
| 13 | ARM_HOMING | Lance la procédure de prise d'origine (one-shot) |
| 12 | ARM_GO_TO_ZERO | Retour ARM à LEFT, démarre nouveau cycle (one-shot) |
| 1 | ARM_FREE | Libère le moteur ARM (désactive vgear + ENABLE=0) |
EEPROM interne
| Adresse | Contenu |
|---|---|
0x10 |
ARM_OFFSET high |
0x11 |
ARM_OFFSET low |
0x12 |
SPOOL_RATIO high |
0x13 |
SPOOL_RATIO low |
Fonctionnement normal
En production, seuls deux registres sont utilisés en continu :
FC03 0x1700 → lecture vitesse fil
FC06 0x0801 → consigne vitesse SPOOL
Les registres de configuration (0x0802~0x0806) sont écrits une fois à la mise en service.
Build & Flash
Prérequis
- XC8 (dans le PATH)
- MPLABX v6.20 avec DFP PIC18Fxxxx installé
- PICkit3
Compilation
make
Flashage
make flash
Nettoyage
make clean
Licence
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