50 lines
2.5 KiB
C
50 lines
2.5 KiB
C
#ifndef SPOOL_H
|
||
#define SPOOL_H
|
||
|
||
#include <xc.h>
|
||
#include <stdint.h>
|
||
#include <macros.h>
|
||
|
||
// ─────────────────────────────────────────────
|
||
// Registres Modbus
|
||
// ─────────────────────────────────────────────
|
||
|
||
#define REG_CTRL 0x0800 // registre de contrôle commun
|
||
#define SPOOL_REG_FREQ 0x0801 // fréquence Step (Hz)
|
||
#define SPOOL_REG_RATIO 0x0806 // ratio démultiplication (millièmes, ex: 1000=1:1)
|
||
|
||
// bits REG_CTRL
|
||
#define CTRL_SPOOL_ENABLE ((uint16_t)(1U << 15)) // bit15 : SPOOL enable
|
||
#define CTRL_SPOOL_DIR ((uint16_t)(1U << 14)) // bit14 : SPOOL dir
|
||
#define CTRL_ARM_HOMING ((uint16_t)(1U << 13)) // bit13 : ARM homing start
|
||
#define CTRL_ARM_GO_TO_ZERO ((uint16_t)(1U << 12)) // bit12 : ARM retour à LEFT
|
||
#define CTRL_ARM_FREE ((uint16_t)(1U << 1)) // bit1 : ARM libre
|
||
|
||
// ─────────────────────────────────────────────
|
||
// Limites
|
||
// ─────────────────────────────────────────────
|
||
|
||
#define SPOOL_FREQ_MIN 1 // Hz
|
||
#define SPOOL_FREQ_MAX 16000 // Hz (600tr/min, 200pas, x8 microstepping)
|
||
|
||
// ─────────────────────────────────────────────
|
||
// Timer5
|
||
// Fosc/4 = 8MHz, prescaler 1:1
|
||
// reload = 65536 - (8000000 / (freq × 2))
|
||
// ─────────────────────────────────────────────
|
||
|
||
#define SPOOL_TIMER_PRESCALER 1
|
||
|
||
// ─────────────────────────────────────────────
|
||
// API publique
|
||
// ─────────────────────────────────────────────
|
||
|
||
void SPOOL_Init(void);
|
||
void SPOOL_TimerISR(void); // ISR Timer5 haute priorité
|
||
void SPOOL_SetCtrl(uint16_t ctrl); // écriture registre 0x0800
|
||
void SPOOL_SetFreq(uint16_t hz); // écriture registre 0x0801
|
||
|
||
extern volatile uint16_t arm_target_position; // position cible ARM (micropas)
|
||
|
||
#endif // SPOOL_H
|