#ifndef RTU_H
#define RTU_H

#include <xc.h>
#include <stdint.h>

// ─────────────────────────────────────────────
//  Configuration Modbus RTU
// ─────────────────────────────────────────────

#define RTU_SLAVE_ADDR          183
#define RTU_FC03                0x03
#define RTU_FC06                0x06
#define RTU_FC16                0x10

#define RTU_HR0_ADDR            0x1700      // Position QEI
#define RTU_HR1_ADDR            0x1701      // Position cible ARM (micropas)

// ─────────────────────────────────────────────
//  Timer2 — timeout inter-caractère 3.5×
//  ≈ 304 µs @ 115200 bps
//  prescaler 1:16, PR2 = 151
// ─────────────────────────────────────────────

#define RTU_TIMER_PRESCALER     16
#define RTU_TIMER_PR2           151

// ─────────────────────────────────────────────
//  Buffer
// ─────────────────────────────────────────────

#define RTU_BUF_SIZE            32

// ─────────────────────────────────────────────
//  API publique
// ─────────────────────────────────────────────

void RTU_Init(void);
void RTU_RxISR(void);           // ISR UART RX haute priorité
void RTU_TimerISR(void);        // ISR Timer2 basse priorité
void RTU_Task(void);             // boucle principale

#endif // RTU_H