dev

README.md

@@ -1,8 +1,8 @@
 # fdr1-modbus-slave
 
-Firmware Modbus RTU esclave pour encodeur incrémental, conçu pour tourner sur la carte **FDR1 v1.00**.
+Firmware Modbus RTU esclave pour trancanneur industriel, conçu pour tourner sur la carte **FDR1 v1.00**.
 
-Le PIC lit la position du codeur QEI et la met à disposition d'un maître Modbus RTU (OpenPLC ou autre) via liaison série RS232/RS485.
+Le PIC lit la vitesse du fil via le périphérique QEI, pilote le moteur de bobine (SPOOL) et synchronise le guide-fil (ARM) via un virtual gear configurable. La communication avec le maître (OpenPLC ou autre) se fait en Modbus RTU RS232/RS485.
 
 ---
 
@@ -12,24 +12,73 @@ Le PIC lit la position du codeur QEI et la met à disposition d'un maître Modbu
 - Microcontrôleur **PIC18F4431**
 - Quartz **8 MHz** (HSPLL x4 → Fosc = 32 MHz)
 - Encodeur incrémental raccordé au périphérique QEI
+- 2 drivers pas à pas Step/Dir (SPOOL + ARM)
 - Liaison série RS232 (RS485 à venir)
 
 ---
 
 ## Configuration Modbus RTU
 
-| Paramètre        | Valeur     |
+| Paramètre       | Valeur     |
-|------------------|------------|
+|-----------------|------------|
-| Adresse esclave  | 183        |
+| Adresse esclave | 183        |
-| Vitesse          | 115200 bps |
+| Vitesse         | 115200 bps |
-| Format           | 8N1        |
+| Format          | 8N1        |
-| Function code    | FC03       |
+| Function codes  | FC03, FC06, FC16 |
 
-### Registres
+---
 
-| Adresse  | Nom       | Type   | Accès | Description     |
+## Registres Modbus
-|----------|-----------|--------|-------|-----------------|
+
-| `0x1700` | HR0       | UINT16 | R     | Position QEI    |
+### Lecture (FC03)
+
+| Adresse  | Nom         | Type   | Description              |
+|----------|-------------|--------|--------------------------|
+| `0x1700` | QEI_POS     | UINT16 | Vitesse fil (position QEI) |
+
+### Écriture (FC06 / FC16)
+
+| Adresse  | Nom         | Type   | Accès | Description                                        |
+|----------|-------------|--------|-------|----------------------------------------------------|
+| `0x0800` | REG_CTRL    | UINT16 | R/W   | Registre de contrôle (voir bits ci-dessous)        |
+| `0x0801` | SPOOL_FREQ  | UINT16 | R/W   | Fréquence moteur SPOOL (Hz, 0=arrêt)               |
+| `0x0802` | ARM_GEAR    | UINT16 | R/W   | Virtual gear ARM (µm par tour SPOOL, 0=arrêt)      |
+| `0x0803` | ARM_OFFSET  | UINT16 | R/W   | Distance capteur home → origine (µm) — EEPROM      |
+| `0x0804` | ARM_LEFT    | UINT16 | R/W   | Position limite gauche (1/10 mm, défaut: 500)      |
+| `0x0805` | ARM_RIGHT   | UINT16 | R/W   | Position limite droite (1/10 mm, défaut: 4500)     |
+| `0x0806` | SPOOL_RATIO | UINT16 | R/W   | Démultiplication SPOOL (millièmes, 1000=1:1) — EEPROM |
+
+### Bits REG_CTRL (0x0800)
+
+| Bit  | Nom               | Description                                          |
+|------|-------------------|------------------------------------------------------|
+| 15   | SPOOL_ENABLE      | Active le moteur SPOOL                               |
+| 14   | SPOOL_DIR         | Sens de rotation SPOOL                               |
+| 13   | ARM_HOMING        | Lance la procédure de prise d'origine (one-shot)     |
+| 12   | ARM_GO_TO_ZERO    | Retour ARM à LEFT, démarre nouveau cycle (one-shot)  |
+| 1    | ARM_FREE          | Libère le moteur ARM (désactive vgear + ENABLE=0)    |
+
+### EEPROM interne
+
+| Adresse | Contenu             |
+|---------|---------------------|
+| `0x10`  | ARM_OFFSET high     |
+| `0x11`  | ARM_OFFSET low      |
+| `0x12`  | SPOOL_RATIO high    |
+| `0x13`  | SPOOL_RATIO low     |
+
+---
+
+## Fonctionnement normal
+
+En production, seuls deux registres sont utilisés en continu :
+
+```
+FC03 0x1700  → lecture vitesse fil
+FC06 0x0801  → consigne vitesse SPOOL
+```
+
+Les registres de configuration (0x0802~0x0806) sont écrits une fois à la mise en service.
 
 ---
 
@@ -73,4 +122,4 @@ Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 3. All advertising materials mentioning features or use of this software must display the following acknowledgement: *This product includes software developed by the FDR1 Project.*
 4. Neither the name of the FDR1 Project nor the names of its contributors may be used to endorse or promote products derived from this software without specific prior written permission.
 
-THIS SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED.
+THIS SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED.

includes/arm.h

@@ -0,0 +1,59 @@
+#ifndef ARM_H
+#define ARM_H
+
+#include <xc.h>
+#include <stdint.h>
+#include <macros.h>
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Registres Modbus
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+#define ARM_REG_GEAR            0x0802      // déplacement en µm par tour SPOOL
+#define ARM_REG_OFFSET          0x0803      // distance capteur home → origine (µm)
+#define ARM_REG_LEFT            0x0804      // position limite gauche (1/10 mm)
+#define ARM_REG_RIGHT           0x0805      // position limite droite (1/10 mm)
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Mécanique
+//  1 tour ARM = 40mm = 1600 micropas
+//  1 micropas ARM = 25µm
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+#define ARM_UM_PER_USTEP        25U         // µm par micropas
+#define ARM_USTEP_PER_REV       1600U       // micropas par tour
+#define ARM_UM_PER_REV          ((uint32_t)ARM_UM_PER_USTEP * ARM_USTEP_PER_REV)  // 40000µm
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Limites gear
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+#define ARM_GEAR_MIN            0           // µm (arrêt vgear)
+#define ARM_GEAR_MAX            65535       // µm = 65.535mm par tour SPOOL
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Valeurs par défaut positions (1/10 mm)
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+#define ARM_LEFT_DEFAULT        500         // 50.0mm
+#define ARM_RIGHT_DEFAULT       4500        // 450.0mm
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  API publique
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void     ARM_Init(void);
+void     ARM_Step(void);                // appelé depuis l'ISR SPOOL à chaque step
+void     ARM_Enable(uint8_t state);     // ENABLE moteur ARM
+void     ARM_SetDir(uint8_t dir);       // sens de rotation ARM
+void     ARM_SetFree(uint8_t state);    // free ARM + désactive vgear (REG_CTRL bit1)
+void     ARM_GoToZero(void);            // retour à LEFT, nouvelle bobine (REG_CTRL bit12)
+void     ARM_SetGear(uint16_t um);      // écriture registre 0x0802
+void     ARM_SetOffset(uint16_t um);    // écriture registre 0x0803 + sauvegarde EEPROM
+uint16_t ARM_GetOffset(void);           // lecture offset courant
+void     ARM_SetLeft(uint16_t dmm);     // écriture registre 0x0804 (1/10 mm)
+void     ARM_SetRight(uint16_t dmm);    // écriture registre 0x0805 (1/10 mm)
+uint16_t ARM_GetLeft(void);
+uint16_t ARM_GetRight(void);
+
+#endif // ARM_H

includes/eeprom.h

@@ -0,0 +1,23 @@
+#ifndef EEPROM_H
+#define EEPROM_H
+
+#include <xc.h>
+#include <stdint.h>
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Adresses EEPROM
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+#define EE_ARM_OFFSET_H         0x10        // ARM offset high byte
+#define EE_ARM_OFFSET_L         0x11        // ARM offset low byte
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  API publique
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+uint8_t  EE_ReadByte(uint8_t addr);
+void     EE_WriteByte(uint8_t addr, uint8_t data);
+uint16_t EE_ReadWord(uint8_t addr_h, uint8_t addr_l);
+void     EE_WriteWord(uint8_t addr_h, uint8_t addr_l, uint16_t data);
+
+#endif // EEPROM_H

includes/macros.h

@@ -3,6 +3,16 @@
 #ifndef __MACROS_H__
 #define __MACROS_H__
 
+#define MOTOR_EN(STATE)			{LATBbits.LB4 = !STATE;}
+#define MOTOR_STATE()			(!LATBbits.LB4)
+#define MOTOR_REV(STATE)		{LATBbits.LB2 = STATE;}
+#define MOTOR_HSTEP()			{LATBbits.LB3 = !LATBbits.LB3;}
+
+#define ARM_EN(STATE)			{LATEbits.LE0 = !STATE;}
+#define ARM_STATE()				(!LATEbits.LE0)
+#define ARM_REV(STATE)			{LATEbits.LE2 = STATE;}
+#define ARM_HSTEP()				{LATEbits.LE1 = !LATEbits.LE1;}
+
 #define RED(STATE)				{LATDbits.LD0 = STATE;}
 #define GREEN(STATE)			{LATDbits.LD2 = STATE;}
 #define BLUE(STATE)				{LATDbits.LD1 = STATE;}

includes/rtu.h

@@ -10,6 +10,8 @@
 
 #define RTU_SLAVE_ADDR          0xB7
 #define RTU_FC03                0x03
+#define RTU_FC06                0x06
+#define RTU_FC16                0x10
 
 #define RTU_HR0_ADDR            0x1700      // Position QEI
 
@@ -35,6 +37,6 @@
 void RTU_Init(void);
 void RTU_RxISR(void);           // ISR UART RX haute priorité
 void RTU_TimerISR(void);        // ISR Timer2 basse priorité
-void RTU_Task(void);		    // boucle principale
+void RTU_Task(void);             // boucle principale
 
 #endif // RTU_H

includes/spool.h

@@ -0,0 +1,46 @@
+#ifndef SPOOL_H
+#define SPOOL_H
+
+#include <xc.h>
+#include <stdint.h>
+#include <macros.h>
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Registres Modbus
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+#define REG_CTRL                0x0800      // registre de contrôle commun
+#define SPOOL_REG_FREQ          0x0801      // fréquence Step (Hz)
+
+// bits REG_CTRL
+#define CTRL_SPOOL_ENABLE       ((uint16_t)(1U << 15))  // bit15 : SPOOL enable
+#define CTRL_SPOOL_DIR          ((uint16_t)(1U << 14))  // bit14 : SPOOL dir
+#define CTRL_ARM_HOMING         ((uint16_t)(1U << 13))  // bit13 : ARM homing start
+#define CTRL_ARM_GO_TO_ZERO     ((uint16_t)(1U << 12))  // bit12 : ARM retour à LEFT
+#define CTRL_ARM_FREE           ((uint16_t)(1U <<  1))  // bit1  : ARM libre
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Limites
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+#define SPOOL_FREQ_MIN          1           // Hz
+#define SPOOL_FREQ_MAX          16000       // Hz (600tr/min, 200pas, x8 microstepping)
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Timer5
+//  Fosc/4 = 8MHz, prescaler 1:1
+//  reload = 65536 - (8000000 / (freq × 2))
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+#define SPOOL_TIMER_PRESCALER   1
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  API publique
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void SPOOL_Init(void);
+void SPOOL_TimerISR(void);          // ISR Timer5 basse priorité
+void SPOOL_SetCtrl(uint16_t ctrl);  // écriture registre 0x0800
+void SPOOL_SetFreq(uint16_t hz);    // écriture registre 0x0801
+
+#endif // SPOOL_H

src/arm.c

@@ -0,0 +1,235 @@
+#include <arm.h>
+#include <eeprom.h>
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Machine d'état traverse
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+typedef enum {
+    ARM_IDLE,
+    ARM_GO_TO_ZERO,     // retour vers LEFT
+    ARM_WAIT_LEFT,      // attente 3/4 tour à LEFT
+    ARM_TRAVERSE,       // déplacement vers RIGHT
+    ARM_WAIT_RIGHT,     // attente 3/4 tour à RIGHT
+    ARM_RETURN          // déplacement vers LEFT
+} arm_state_t;
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Constantes
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+#define ARM_WAIT_STEPS          1200U       // 3/4 tour SPOOL (200pas × 8µstep × 3/4)
+#define ARM_DIR_RIGHT           1
+#define ARM_DIR_LEFT            0
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  État interne
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+static volatile uint16_t gear_um;       // déplacement µm par tour SPOOL
+static volatile uint32_t accumulator;   // accumulateur µm
+static          uint16_t arm_offset;    // distance capteur home → origine (µm)
+static volatile uint8_t  free_arm;      // 1 = vgear désactivé, moteur libre
+static          uint16_t pos_left;      // limite gauche (1/10 mm)
+static          uint16_t pos_right;     // limite droite (1/10 mm)
+static volatile arm_state_t state;      // état courant de la machine
+static volatile uint16_t arm_pos;       // position courante en micropas depuis LEFT
+static volatile uint16_t wait_ctr;      // compteur steps SPOOL pour les pauses
+static          uint16_t travel_steps;  // micropas pour aller de LEFT à RIGHT
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Calcul du trajet LEFT→RIGHT en micropas
+//  (pos_right - pos_left) en 1/10mm → µm → micropas
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+static uint16_t ARM_CalcTravelSteps(void)
+{
+    uint32_t um = (uint32_t)(pos_right - pos_left) * 100UL;  // 1/10mm → µm
+    return (uint16_t)(um / ARM_UM_PER_USTEP);
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Init — lecture offset EEPROM au démarrage
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void ARM_Init(void)
+{
+    gear_um      = 0;
+    accumulator  = 0;
+    free_arm     = 0;
+    pos_left     = ARM_LEFT_DEFAULT;
+    pos_right    = ARM_RIGHT_DEFAULT;
+    state        = ARM_IDLE;
+    arm_pos      = 0;
+    wait_ctr     = 0;
+    travel_steps = ARM_CalcTravelSteps();
+
+    ARM_EN(0);
+    ARM_REV(0);
+
+    arm_offset = EE_ReadWord(EE_ARM_OFFSET_H, EE_ARM_OFFSET_L);
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Enable / Dir — appelés depuis homing ou PLC
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void ARM_Enable(uint8_t state_en)
+{
+    ARM_EN(state_en);
+}
+
+void ARM_SetDir(uint8_t dir)
+{
+    ARM_REV(dir);
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Step — appelé depuis l'ISR SPOOL
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void ARM_Step(void)
+{
+    if (free_arm || gear_um == 0)
+        return;
+
+    switch (state) {
+
+        case ARM_IDLE:
+            break;
+
+        case ARM_GO_TO_ZERO:
+            // Déplacement vers LEFT — on décrémente arm_pos
+            accumulator += gear_um;
+            while (accumulator >= ARM_UM_PER_REV) {
+                accumulator -= ARM_UM_PER_REV;
+                if (arm_pos > 0) {
+                    ARM_HSTEP();
+                    arm_pos--;
+                } else {
+                    // Arrivée à LEFT
+                    accumulator = 0;
+                    wait_ctr    = 0;
+                    state       = ARM_WAIT_LEFT;
+                    ARM_REV(ARM_DIR_RIGHT);
+                }
+            }
+            break;
+
+        case ARM_WAIT_LEFT:
+            wait_ctr++;
+            if (wait_ctr >= ARM_WAIT_STEPS) {
+                wait_ctr = 0;
+                state    = ARM_TRAVERSE;
+            }
+            break;
+
+        case ARM_TRAVERSE:
+            // Déplacement vers RIGHT
+            accumulator += gear_um;
+            while (accumulator >= ARM_UM_PER_REV) {
+                accumulator -= ARM_UM_PER_REV;
+                if (arm_pos < travel_steps) {
+                    ARM_HSTEP();
+                    arm_pos++;
+                } else {
+                    // Arrivée à RIGHT
+                    accumulator = 0;
+                    wait_ctr    = 0;
+                    state       = ARM_WAIT_RIGHT;
+                    ARM_REV(ARM_DIR_LEFT);
+                }
+            }
+            break;
+
+        case ARM_WAIT_RIGHT:
+            wait_ctr++;
+            if (wait_ctr >= ARM_WAIT_STEPS) {
+                wait_ctr = 0;
+                state    = ARM_RETURN;
+            }
+            break;
+
+        case ARM_RETURN:
+            // Déplacement vers LEFT
+            accumulator += gear_um;
+            while (accumulator >= ARM_UM_PER_REV) {
+                accumulator -= ARM_UM_PER_REV;
+                if (arm_pos > 0) {
+                    ARM_HSTEP();
+                    arm_pos--;
+                } else {
+                    // Arrivée à LEFT
+                    accumulator = 0;
+                    wait_ctr    = 0;
+                    state       = ARM_WAIT_LEFT;
+                    ARM_REV(ARM_DIR_RIGHT);
+                }
+            }
+            break;
+    }
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  GO_TO_ZERO — retour à LEFT, nouvelle bobine
+//  appelé depuis REG_CTRL bit12
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void ARM_GoToZero(void)
+{
+    accumulator = 0;
+    wait_ctr    = 0;
+    ARM_REV(ARM_DIR_LEFT);
+    state = ARM_GO_TO_ZERO;
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Écriture registre GEAR (0x0802)
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void ARM_SetGear(uint16_t um)
+{
+    gear_um     = um;
+    accumulator = 0;
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Écriture registre OFFSET (0x0803) + EEPROM
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void ARM_SetOffset(uint16_t um)
+{
+    arm_offset = um;
+    EE_WriteWord(EE_ARM_OFFSET_H, EE_ARM_OFFSET_L, um);
+}
+
+uint16_t ARM_GetOffset(void)
+{
+    return arm_offset;
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Free ARM — appelé depuis REG_CTRL bit1
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void ARM_SetFree(uint8_t s)
+{
+    free_arm = s;
+    ARM_EN(s ? 0 : 1);
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Positions limites gauche/droite (1/10 mm)
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void ARM_SetLeft(uint16_t dmm)
+{
+    pos_left     = dmm;
+    travel_steps = ARM_CalcTravelSteps();
+}
+
+void ARM_SetRight(uint16_t dmm)
+{
+    pos_right    = dmm;
+    travel_steps = ARM_CalcTravelSteps();
+}

src/eeprom.c

@@ -0,0 +1,53 @@
+#include <eeprom.h>
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Lecture d'un octet
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+uint8_t EE_ReadByte(uint8_t addr)
+{
+    EEADR             = addr;
+    EECON1bits.EEPGD  = 0;
+    EECON1bits.CFGS   = 0;
+    EECON1bits.RD     = 1;
+    return EEDATA;
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Écriture d'un octet
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void EE_WriteByte(uint8_t addr, uint8_t data)
+{
+    EEADR             = addr;
+    EEDATA            = data;
+    EECON1bits.EEPGD  = 0;
+    EECON1bits.CFGS   = 0;
+    EECON1bits.WREN   = 1;
+    INTCONbits.GIE    = 0;
+    EECON2            = 0x55;
+    EECON2            = 0xAA;
+    EECON1bits.WR     = 1;
+    while (EECON1bits.WR);
+    EECON1bits.WREN   = 0;
+    INTCONbits.GIE    = 1;
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Lecture d'un mot 16 bits (big endian)
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+uint16_t EE_ReadWord(uint8_t addr_h, uint8_t addr_l)
+{
+    return ((uint16_t)EE_ReadByte(addr_h) << 8) | EE_ReadByte(addr_l);
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Écriture d'un mot 16 bits (big endian)
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void EE_WriteWord(uint8_t addr_h, uint8_t addr_l, uint16_t data)
+{
+    EE_WriteByte(addr_h, data >> 8);
+    EE_WriteByte(addr_l, data & 0xFF);
+}

src/main.c

@@ -5,6 +5,7 @@
 #include <qei.h>
 #include <uart.h>
 #include <rtu.h>
+#include <spool.h>
 
 void main(void) {
 	setup();
@@ -15,16 +16,15 @@ void main(void) {
 }
 
 void __interrupt(low_priority) LOWprio_interrupt(void) {
-	if( PIR1bits.TMR2IF )
+    if (PIR1bits.TMR2IF)
-		RTU_TimerISR();
+        RTU_TimerISR();
-	return;
+    if (PIR3bits.TMR5IF)
+        SPOOL_TimerISR();
 }
 
 void __interrupt(high_priority) HIGHprio_interrupt(void) {
-	if( PIR1bits.RCIF )
+    if (PIR1bits.RCIF)
-		RTU_RxISR();
+        RTU_RxISR();
-	
-	return;
 }
 
 

src/rtu.c

@@ -1,6 +1,7 @@
-#include "rtu.h"
+#include <rtu.h>
-#include "qei.h"
+#include <qei.h>
-#include <macros.h>
+#include <spool.h>
+#include <arm.h>
 
 // ─────────────────────────────────────────────
 //  Buffers & état interne
@@ -68,9 +69,65 @@ static void RTU_SendFC03(uint16_t value)
 }
 
 // ─────────────────────────────────────────────
-//  Init
+//  Réponse FC06 — Write Single Register
+//  Echo de la requête (adresse + valeur)
 // ─────────────────────────────────────────────
 
+static void RTU_SendFC06(uint16_t reg_addr, uint16_t value)
+{
+    uint8_t  resp[6];
+    uint16_t crc;
+
+    resp[0] = RTU_SLAVE_ADDR;
+    resp[1] = RTU_FC06;
+    resp[2] = reg_addr >> 8;
+    resp[3] = reg_addr & 0xFF;
+    resp[4] = value >> 8;
+    resp[5] = value & 0xFF;
+
+    crc = RTU_CRC16(resp, 6);
+
+    RTU_SendByte(resp[0]);
+    RTU_SendByte(resp[1]);
+    RTU_SendByte(resp[2]);
+    RTU_SendByte(resp[3]);
+    RTU_SendByte(resp[4]);
+    RTU_SendByte(resp[5]);
+    RTU_SendByte(crc & 0xFF);
+    RTU_SendByte(crc >> 8);
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Réponse FC16 — Write Multiple Registers
+//  Echo adresse + nombre de registres écrits
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+static void RTU_SendFC16(uint16_t reg_addr, uint16_t reg_count)
+{
+    uint8_t  resp[6];
+    uint16_t crc;
+
+    resp[0] = RTU_SLAVE_ADDR;
+    resp[1] = RTU_FC16;
+    resp[2] = reg_addr >> 8;
+    resp[3] = reg_addr & 0xFF;
+    resp[4] = reg_count >> 8;
+    resp[5] = reg_count & 0xFF;
+
+    crc = RTU_CRC16(resp, 6);
+
+    RTU_SendByte(resp[0]);
+    RTU_SendByte(resp[1]);
+    RTU_SendByte(resp[2]);
+    RTU_SendByte(resp[3]);
+    RTU_SendByte(resp[4]);
+    RTU_SendByte(resp[5]);
+    RTU_SendByte(crc & 0xFF);
+    RTU_SendByte(crc >> 8);
+}
+
+
+
 void RTU_Init(void)
 {
     rx_len      = 0;
@@ -138,13 +195,14 @@ void RTU_Task(void)
 {
     uint16_t crc_rx, crc_calc;
     uint16_t reg_addr, reg_count;
+    uint16_t value;
 
     if (!frame_ready)
         return;
 
     frame_ready = 0;
 
-    // Trame FC03 minimum : 8 octets
+    // Trame minimum : 8 octets
     if (rx_len < 8)
         goto done;
 
@@ -152,10 +210,6 @@ void RTU_Task(void)
     if (rx_buf[0] != RTU_SLAVE_ADDR)
         goto done;
 
-    // Function code
-    if (rx_buf[1] != RTU_FC03)
-        goto done;
-
     // Vérification CRC
     crc_rx   = (uint16_t)rx_buf[rx_len - 1] << 8 | rx_buf[rx_len - 2];
     crc_calc = RTU_CRC16(rx_buf, rx_len - 2);
@@ -163,16 +217,87 @@ void RTU_Task(void)
     if (crc_rx != crc_calc)
         goto done;
 
-    // Adresse et nombre de registres
     reg_addr  = (uint16_t)rx_buf[2] << 8 | rx_buf[3];
     reg_count = (uint16_t)rx_buf[4] << 8 | rx_buf[5];
 
-    // On ne supporte que HR0, 1 registre
-    if (reg_addr != RTU_HR0_ADDR || reg_count != 1)
-        goto done;
-
     GREEN(1);
-    RTU_SendFC03(QEI_ReadPosition());
+
+    switch (rx_buf[1]) {
+
+        // ── FC03 — Read Holding Registers ────────
+        case RTU_FC03:
+            if (reg_addr != RTU_HR0_ADDR || reg_count != 1)
+                goto done;
+            RTU_SendFC03(QEI_ReadPosition());
+            break;
+
+        // ── FC06 — Write Single Register ─────────
+        case RTU_FC06:
+            value = reg_count;  // dans FC06, octets 4-5 = valeur
+            if (reg_addr == REG_CTRL) {
+                SPOOL_SetCtrl(value);
+                if (value & CTRL_ARM_HOMING) {
+                    // TODO: lancer homing
+                }
+                if (value & CTRL_ARM_GO_TO_ZERO)
+                    ARM_GoToZero();
+            } else if (reg_addr == SPOOL_REG_FREQ)
+                SPOOL_SetFreq(value);
+            else if (reg_addr == ARM_REG_GEAR)
+                ARM_SetGear(value);
+            else if (reg_addr == ARM_REG_OFFSET)
+                ARM_SetOffset(value);
+            else if (reg_addr == ARM_REG_LEFT)
+                ARM_SetLeft(value);
+            else if (reg_addr == ARM_REG_RIGHT)
+                ARM_SetRight(value);
+            else
+                goto done;
+            RTU_SendFC06(reg_addr, value);
+            break;
+
+        // ── FC16 — Write Multiple Registers ──────
+        case RTU_FC16: {
+            uint8_t byte_count = rx_buf[6];
+            uint8_t i;
+
+            // On supporte 0x0800~0x0805, registres contigus
+            if (reg_addr < REG_CTRL || reg_addr + reg_count - 1 > ARM_REG_RIGHT)
+                goto done;
+            if (byte_count != reg_count * 2)
+                goto done;
+
+            // Vérification longueur trame : 9 + byte_count + 2 CRC
+            if (rx_len < (uint8_t)(9 + byte_count))
+                goto done;
+
+            for (i = 0; i < reg_count; i++) {
+                value = (uint16_t)rx_buf[7 + i * 2] << 8 | rx_buf[8 + i * 2];
+                switch (reg_addr + i) {
+                    case REG_CTRL:
+                        SPOOL_SetCtrl(value);
+                        if (value & CTRL_ARM_HOMING) {
+                            // TODO: lancer homing
+                        }
+                        if (value & CTRL_ARM_GO_TO_ZERO)
+                            ARM_GoToZero();
+                        break;
+                    case SPOOL_REG_FREQ:  SPOOL_SetFreq(value);   break;
+                    case ARM_REG_GEAR:    ARM_SetGear(value);      break;
+                    case ARM_REG_OFFSET:  ARM_SetOffset(value);    break;
+                    case ARM_REG_LEFT:    ARM_SetLeft(value);      break;
+                    case ARM_REG_RIGHT:   ARM_SetRight(value);     break;
+                    default: goto done;
+                }
+            }
+            RTU_SendFC16(reg_addr, reg_count);
+            break;
+        }
+
+        default:
+            goto done;
+    }
+
     GREEN(0);
 
 done:

src/setup.c

@@ -6,6 +6,8 @@
 #include <uart.h>
 #include <rtu.h>
 #include <macros.h>
+#include <spool.h>
+#include <arm.h>
 
 void setup(void) {
 	setup_gpio();
@@ -15,6 +17,8 @@ void setup(void) {
 	QEI_Init();
 	UART_Init();
 	RTU_Init();
+	SPOOL_Init();
+	ARM_Init();
 
     INTCON  = 0b01010000; // GIE disabled for now, PEIE enable, INT0 enable (always highprio), not int on portB, TMR0
     INTCON2 = 0b00000101; // port B pull-up enabled, INT0/1/2 on falling edge

src/spool.c

@@ -0,0 +1,100 @@
+#include <spool.h>
+#include <arm.h>
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  État interne
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+static volatile uint16_t reload;
+static volatile uint8_t  running;
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Calcul du reload Timer5
+//  reload = 65536 - (Fosc/4 / (freq × 2))
+//  Fosc/4 = 8 000 000, prescaler 1:1
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+static uint16_t SPOOL_CalcReload(uint16_t hz)
+{
+    return (uint16_t)(65536UL - (8000000UL / ((uint32_t)hz * 2)));
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Init
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void SPOOL_Init(void)
+{
+    reload  = 0;
+    running = 0;
+
+    MOTOR_EN(0);
+    MOTOR_REV(0);
+
+    // Timer5 off, prescaler 1:1, 16bit, Fosc/4
+    T5CON           = 0b00000000;
+    TMR5H           = 0;
+    TMR5L           = 0;
+    PIR3bits.TMR5IF = 0;
+    IPR3bits.TMR5IP = 0;            // basse priorité
+    PIE3bits.TMR5IE = 1;
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  ISR Timer5 — basse priorité
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void SPOOL_TimerISR(void)
+{
+    PIR3bits.TMR5IF = 0;
+    TMR5H = reload >> 8;
+    TMR5L = reload & 0xFF;
+
+    MOTOR_HSTEP();
+    ARM_Step();
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Écriture registre CTRL (0x0800)
+//  bit15 = ENABLE, bit14 = DIR
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void SPOOL_SetCtrl(uint16_t ctrl)
+{
+    MOTOR_EN((ctrl  & CTRL_SPOOL_ENABLE) ? 1 : 0);
+    MOTOR_REV((ctrl & CTRL_SPOOL_DIR)    ? 1 : 0);
+    ARM_SetFree((ctrl & CTRL_ARM_FREE)   ? 1 : 0);
+
+    // CTRL_ARM_HOMING : one-shot, traité dans RTU_Task
+}
+
+// ─────────────────────────────────────────────
+//  Écriture registre FREQ (0x0801)
+// ─────────────────────────────────────────────
+
+void SPOOL_SetFreq(uint16_t hz)
+{
+    if (hz == 0) {
+        // Arrêt — timer off, position maintenue par ENABLE
+        T5CONbits.TMR5ON = 0;
+        running          = 0;
+        return;
+    }
+
+    // Clamping
+    if (hz < SPOOL_FREQ_MIN) hz = SPOOL_FREQ_MIN;
+    if (hz > SPOOL_FREQ_MAX) hz = SPOOL_FREQ_MAX;
+
+    reload = SPOOL_CalcReload(hz);
+
+    if (!running) {
+        // Premier démarrage — charger le timer et démarrer
+        TMR5H            = reload >> 8;
+        TMR5L            = reload & 0xFF;
+        PIR3bits.TMR5IF  = 0;
+        T5CONbits.TMR5ON = 1;
+        running          = 1;
+    }
+    // Si déjà running, le nouveau reload sera pris en compte
+    // au prochain débordement dans l'ISR
+}